Найдено 23 результата

sdv_cyborg!
18 сен 2018, 09:15
Форум: Технические вопросы
Тема: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.
Ответы: 12
Просмотры: 15573

Re: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.

Во-первых, лемовского датчика у нас, к сожалению, нет, да и конструктив не позволяет всунуться прямо в цепь якоря ДПТ, поэтому и возникли трудности с определением, как оно работает в реальности. В модели я не делал ШИМ и синхронизацию с АЦП - да, это моя вина, тем более, что мне вообще принесли гото...
sdv_cyborg!
12 сен 2018, 15:12
Форум: Технические вопросы
Тема: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.
Ответы: 12
Просмотры: 15573

Re: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.

Уже попробовали, только что - не помогает. В такой ситуации весь регулятор тока "вырождается" в релейный, т.е. тупо начинает питание двигателя дергать от -24В до +24В. На модели он, конечно, вытягивает и скорость нужную, и ток держит дерганным в пределах 5А, а на стенде даже и того не дает. Так что,...
sdv_cyborg!
12 сен 2018, 14:20
Форум: Технические вопросы
Тема: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.
Ответы: 12
Просмотры: 15573

Re: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.

Т.е. я правильно понимаю, что для того, чтобы правильно отслеживать момент, необходимо ставить два двухполярных датчиках, по одному в каждое плечо, либо последовательно двигателю ставить шунт?
sdv_cyborg!
12 сен 2018, 13:54
Форум: Технические вопросы
Тема: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.
Ответы: 12
Просмотры: 15573

Re: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.

И да, во втором своем сообщении я допустил ошибку, подставив не тот график для контура скорости. Уже исправил.
sdv_cyborg!
12 сен 2018, 13:47
Форум: Технические вопросы
Тема: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.
Ответы: 12
Просмотры: 15573

Re: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.

Вот схема:
H-bridge.PNG
H-bridge.PNG (39.14 КБ) 7924 просмотра
Драйверы - бутстрепные IR2113S, двигатель подключается к XT2. DA9 - датчик тока ACS754, однополярный. Управляется драйвер по принципу Sign/Magnitude, т.е. ШИМ подается на плечи одного полумоста, а в другом при этом верхний ключ закрыт, нижний - открыт.
sdv_cyborg!
12 сен 2018, 11:44
Форум: Технические вопросы
Тема: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.
Ответы: 12
Просмотры: 15573

Re: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.

Получилась следующая картина. Контур скорости: speed set-out-error zoomed.jpg Сверху вниз аналогично предыдущим. Контур тока: current set-out-error zoomed.jpg Также, сверху вниз аналогично предыдущим. А также графики выходов регуляторов: speed-current reg out zoomed.jpg Здесь сверху вниз: выход регу...
sdv_cyborg!
12 сен 2018, 11:36
Форум: Технические вопросы
Тема: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.
Ответы: 12
Просмотры: 15573

Re: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.

Когда же задаю уставку по скорости отрицательную (в данном примере -150 рад/с), то поначалу система управления отрабатывает корректно, а затем, практический дойдя по току и скорости до установившегося режима, внезапно сваливается в неустойчивое состояние. Вот графики для примера. Контур скорости: sp...
sdv_cyborg!
12 сен 2018, 11:32
Форум: Технические вопросы
Тема: Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.
Ответы: 12
Просмотры: 15573

Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.

Здравствуйте. В процессе разработки привода на базе ДПТ возникло недопонимание: в силовой части привода датчик тока установлен между цепью истоков нижних плеч H-моста и общим проводом, т.о. любой ток, который протекает в цепи двигателя, датчик тока будет трактовать как положительный. Насколько мне и...
sdv_cyborg!
15 авг 2018, 09:51
Форум: Собственное программное обеспечение
Тема: MotorControlDemo
Ответы: 30
Просмотры: 25887

Re: MotorControlDemo

Здравствуйте. Возник еще один вопрос. Для отладки проекта мы планируем использовать поставляемую библиотеку CANOpen вместе с проектом. Судя по исходникам, там задействован отсчет времени с помощью RTC, однако в нашем проекте мы его не используем, и выводы под него вообще не разведены. Можно просто-н...
sdv_cyborg!
09 авг 2018, 09:49
Форум: Собственное программное обеспечение
Тема: MotorControlDemo
Ответы: 30
Просмотры: 25887

Re: MotorControlDemo

Здравствуйте. Разбирая модуль АЦП проекта MotorControlDemo, наткнулся на некоторое недопонимание в пересчете коэффициентов для перевода измеренных значений АЦП в относительные единицы. В описании в комментариях указано, что АЦП измеряет в диапазоне от 0 до 65535, т.е. как будто бы АЦП 16-битный, пос...