Здравствуйте.
С огромным интересам прочитал статьи о ЧП на Хабрахабр. Спасибо! По работе пришлось столкнуться с ЧП, в которых часто надо настраивать регулятор тока. Могли бы вы подсказать литературу (он-лайн, хорошо бы) где можно понять от чего зависит коэффициенты регулятора, или модель по току двигателя с нагрузкой. Утомительно настраивать без понимания.
Настройка регулятора тока (момента)
- Лашкевич Максим
- Сообщения: 342
- Зарегистрирован: 30 дек 2015, 10:38
Re: Настройка регулятора тока (момента)
Добрый день.
Регулятор тока компенсирует исключительно постоянную времени статора (для двигателей переменного тока) или якоря (для ДПТ). Его настройки, соответственно, зависят от индуктивности статора и его сопротивления, а также от некомпенсируемой задержки преобразователя частоты (период ШИМ и задержка на АЦП). Пропорциональный коэффициент пропорционален индуктивности статора, а интегральный сопротивлению статора. Конкретные численные значения считать нет смысла, так как всё зависит от цифровой реализации ПИ регулятора и выбранных относительных единиц внутри системы управления.
Теоретическая часть может быть найдена в поисковой системе на запрос "синтез регулятора тока". Например, вот http://masters.donntu.org/2011/etf/golu ... ticle6.htm
На практике ручную настройку регулятора тока надо вести по осциллограмме переходного процесса реакции на скачок задания тока на стоячем приводе.
Регулятор тока компенсирует исключительно постоянную времени статора (для двигателей переменного тока) или якоря (для ДПТ). Его настройки, соответственно, зависят от индуктивности статора и его сопротивления, а также от некомпенсируемой задержки преобразователя частоты (период ШИМ и задержка на АЦП). Пропорциональный коэффициент пропорционален индуктивности статора, а интегральный сопротивлению статора. Конкретные численные значения считать нет смысла, так как всё зависит от цифровой реализации ПИ регулятора и выбранных относительных единиц внутри системы управления.
Теоретическая часть может быть найдена в поисковой системе на запрос "синтез регулятора тока". Например, вот http://masters.donntu.org/2011/etf/golu ... ticle6.htm
На практике ручную настройку регулятора тока надо вести по осциллограмме переходного процесса реакции на скачок задания тока на стоячем приводе.
С уважением,
Лашкевич Максим.
skype: maxlashk
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
Лашкевич Максим.
skype: maxlashk
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
Re: Настройка регулятора тока (момента)
Спасибо!
Можно уточнить "На практике ручную настройку регулятора тока надо вести по осциллограмме переходного процесса реакции на скачок задания тока на стоячем приводе", что значит вал двигателя должен быть зафиксирован, так?
Можно уточнить "На практике ручную настройку регулятора тока надо вести по осциллограмме переходного процесса реакции на скачок задания тока на стоячем приводе", что значит вал двигателя должен быть зафиксирован, так?
- Лашкевич Максим
- Сообщения: 342
- Зарегистрирован: 30 дек 2015, 10:38
Re: Настройка регулятора тока (момента)
Зависит от момента инерции, конечно, но обычно переходные процессы тока быстрее, чем механика успевает куда-то сдвинуться. Поэтому можно настраивать просто на остановленном, без фиксации.
С уважением,
Лашкевич Максим.
skype: maxlashk
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
Лашкевич Максим.
skype: maxlashk
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.