Расчёт параметров регуляторов.

Ответить
Ток
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 09 окт 2016, 16:58

Расчёт параметров регуляторов.

Сообщение Ток » 10 окт 2016, 10:51

Добрый день.
Понравилась серия статей https://geektimes.ru/company/npf_vektor/blog/274096/ .

Изображение.

В данном случае использовался ПИ-регулятор для токов, П-регулятор для скорости и ПИД-регулятор для положения.
.

В тексте есть описание о "техническом оптимуме".
Заинтересовали настройки регулятора положения, так как при настройке на "технический оптимум", регулятор выходит пропорциональный, как и регулятор скорости. Хотелось узнать о настройках регулятора положения, в данном случае.

Аватара пользователя
Лашкевич Максим
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 30 дек 2015, 10:38

Re: Расчёт параметров регуляторов.

Сообщение Лашкевич Максим » 11 окт 2016, 15:19

Добрый день. Если следовать формальной логике синтеза регуляторов по передаточным функциям, принимая, что механика двигателя представлена двумя интеграторами, то да, регуляторы при настройке на технический оптимум получаются пропорциональными.
Однако на практике расчетные значения регуляторов редко дают желаемый результат (из-за большей сложности объектов управления, чем заложено в модель),в результате чего настраивать переходные процессы приходится вручную, глядя на реакцию на скачок задания.
При настройке вручную наладчик часто руководствуется правилами типа "я не знаю точно, какой именно у меня объект управления и какими передаточными функциями представлен, поэтому буду гонять все три коэффициента П, И, Д регулятора, пока не получу переходный процесс, похожий по графику на технический оптимум". При этом переходной процесс реакции на скачок задания действительно получается близким к тому, что принято считать техническим оптимумом, но формально, конечно, им не является (если только не добавить в модель объекта управления звенья, которые объяснят необходимость применения интегральной и дифференциальной частей регулятора).
Правильнее здесь говорить о передаточной функции регулятора, применяемой для настройки на симметричной оптимум, только коэффициенты регулятора для контура положения уменьшают, чтобы не получать принятого для симметричного оптимума перерегулирования 43%, но сохранить свойство астатизма.
С уважением,
Лашкевич Максим.
skype: maxlashk
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.

Ответить

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 1 гость