Проблемы с контуром регулирования тока у ДПТ.
Добавлено: 12 сен 2018, 11:32
Здравствуйте.
В процессе разработки привода на базе ДПТ возникло недопонимание: в силовой части привода датчик тока установлен между цепью истоков нижних плеч H-моста и общим проводом, т.о. любой ток, который протекает в цепи двигателя, датчик тока будет трактовать как положительный. Насколько мне известно, это самая распространенная схема подключения датчика тока в ДПТ, однако не совсем ясно, каким образом в таком случае должен работать регулятор тока, т.к., насколько я понимаю, он также учитывает и индуктивные выбросы двигателя в генераторном режиме, а также при такой схеме подключения не удается сделать реверс двигателя. Коллега посоветовал сделать по-другому: просто принять допущение, что для регулятора тока реверса не существует и он отрабатывает задание всегда в одном направлении - положительном, а выход регулятора тока уже переводить в нужное направление в зависимости от того, что выдал регулятор скорости. Попробовал так сделать, собрав следующую систему управления В данном варианте модели я сымитировал тот факт, что все токи, протекающие в цепи двигателя, будут трактоваться только как положительные, с помощью блока abs3, а блоком abs6 выход регулятора скорости я ввожу регулятору тока взятый по модулю - как будто бы двигатель крутится только в одну сторону всегда. Затем уже ошибку рассогласования умножаю на знак выхода регулятора скорости.
На вход подается в нулевой момент времени задание на скорость в 150 рад/с (для данного примера). В таком случае система управления отрабатывает все корректно, вот графики работы контура скорости: Здесь сверху вниз: задание скорости, обратная связь по скорости, ошибка рассогласования. Точно также все хорошо и с регулятором тока: Аналогично сверху вниз: задание тока, обратная связь, ошибка рассогласования.
Продолжение в следующем сообщении.
В процессе разработки привода на базе ДПТ возникло недопонимание: в силовой части привода датчик тока установлен между цепью истоков нижних плеч H-моста и общим проводом, т.о. любой ток, который протекает в цепи двигателя, датчик тока будет трактовать как положительный. Насколько мне известно, это самая распространенная схема подключения датчика тока в ДПТ, однако не совсем ясно, каким образом в таком случае должен работать регулятор тока, т.к., насколько я понимаю, он также учитывает и индуктивные выбросы двигателя в генераторном режиме, а также при такой схеме подключения не удается сделать реверс двигателя. Коллега посоветовал сделать по-другому: просто принять допущение, что для регулятора тока реверса не существует и он отрабатывает задание всегда в одном направлении - положительном, а выход регулятора тока уже переводить в нужное направление в зависимости от того, что выдал регулятор скорости. Попробовал так сделать, собрав следующую систему управления В данном варианте модели я сымитировал тот факт, что все токи, протекающие в цепи двигателя, будут трактоваться только как положительные, с помощью блока abs3, а блоком abs6 выход регулятора скорости я ввожу регулятору тока взятый по модулю - как будто бы двигатель крутится только в одну сторону всегда. Затем уже ошибку рассогласования умножаю на знак выхода регулятора скорости.
На вход подается в нулевой момент времени задание на скорость в 150 рад/с (для данного примера). В таком случае система управления отрабатывает все корректно, вот графики работы контура скорости: Здесь сверху вниз: задание скорости, обратная связь по скорости, ошибка рассогласования. Точно также все хорошо и с регулятором тока: Аналогично сверху вниз: задание тока, обратная связь, ошибка рассогласования.
Продолжение в следующем сообщении.