Борьба с люфтом в приводе
Добавлено: 31 окт 2019, 08:38
Здравствуйте!
Прошу совета в вопросе борьбы с люфтом электронным путем в приводе с редуктором.
Есть, условно скажем, манипулятор - рычаг, управляемый коллекторным двигателем через редуктор. В редукторе, собственно говоря, есть люфт. Все бы оно ничего, и люфт небольшой (что-то около 0.8 градуса), но проблема в том, что рычаг очень инерционный и достаточно тяжелый, а также расположен вертикально, в связи с чем при перемещении его вверх-вниз на него действует сила тяжести, которая преобразуется в довольно-таки ощутимый момент - 0.2 Нм, если приводить к валу двигателя, это примерно половина от максимального момента, который двигатель может вытянуть. Система управления подчиненная трехконтурная, режимы управления разные - как по скорости (оператор просто джойстиком управляет), так и по положению. Собственно говоря, самые большие проблемы при управлении по скорости: когда рычаг движется вверх, т.к. против силы тяжести, то останов он отрабатывает достаточно точно, в пределах погрешности, обусловленной люфтом. Когда же он движется вниз, то при останове двигателя рычаг за счет своей инерции продолжает еще движение в области люфта и в итоге, когда люфт выбирается, он создает ударную нагрузку, на которую реагирует регулятор тока и вводит рычаг в автоколебания - как раз в диапазоне 0.8 градусов.
Ну и кроме того, любые ударные нагрузки (которые по ТЗ рабочий орган должен выдерживать) приводят к таким же точно колебаниям.
Также добавлю, что сложности добавляет тот факт, что датчик положения вала находится непосредственно на рабочем органе, т.о. определить, находится ли привод в зоне люфта или нет затруднительно.
Можете ли подсказать, какие способы борьбы с неустойчивостью при наличие люфта существуют? Так беглым взглядом смотрел в сети - при регулировании по положению в таком случае предлагается просто по останову привода доводить его "вслепую" до контакта зубов шестерен, скажем, на те же 0.8 градусов. А при управлении по скорости я пока ничего не нашел.
Прошу совета в вопросе борьбы с люфтом электронным путем в приводе с редуктором.
Есть, условно скажем, манипулятор - рычаг, управляемый коллекторным двигателем через редуктор. В редукторе, собственно говоря, есть люфт. Все бы оно ничего, и люфт небольшой (что-то около 0.8 градуса), но проблема в том, что рычаг очень инерционный и достаточно тяжелый, а также расположен вертикально, в связи с чем при перемещении его вверх-вниз на него действует сила тяжести, которая преобразуется в довольно-таки ощутимый момент - 0.2 Нм, если приводить к валу двигателя, это примерно половина от максимального момента, который двигатель может вытянуть. Система управления подчиненная трехконтурная, режимы управления разные - как по скорости (оператор просто джойстиком управляет), так и по положению. Собственно говоря, самые большие проблемы при управлении по скорости: когда рычаг движется вверх, т.к. против силы тяжести, то останов он отрабатывает достаточно точно, в пределах погрешности, обусловленной люфтом. Когда же он движется вниз, то при останове двигателя рычаг за счет своей инерции продолжает еще движение в области люфта и в итоге, когда люфт выбирается, он создает ударную нагрузку, на которую реагирует регулятор тока и вводит рычаг в автоколебания - как раз в диапазоне 0.8 градусов.
Ну и кроме того, любые ударные нагрузки (которые по ТЗ рабочий орган должен выдерживать) приводят к таким же точно колебаниям.
Также добавлю, что сложности добавляет тот факт, что датчик положения вала находится непосредственно на рабочем органе, т.о. определить, находится ли привод в зоне люфта или нет затруднительно.
Можете ли подсказать, какие способы борьбы с неустойчивостью при наличие люфта существуют? Так беглым взглядом смотрел в сети - при регулировании по положению в таком случае предлагается просто по останову привода доводить его "вслепую" до контакта зубов шестерен, скажем, на те же 0.8 градусов. А при управлении по скорости я пока ничего не нашел.