Именно так сегодня и сделал, перешёл на скорость между метками. Они конечно же одна кривей другой, тем не менее стало лучше, хотя на больших напряжениях Udc среднюю скорость заметно потряхивало.А почему скорость рассчитываете для регулятора скорости по эл. обороту? Почему бы не засекать время между ближайшими метками холла?
Затем проанализировал измерения скорости и увеличил в 4 раза точность наблюдения за ДПР, было 10кГц, сделал 40кГц.
Проверил работу на паре двигателей с разными обмоточными данными и с перегрузкой по давлению на выходе насоса, в итоге один работал стабильно от 80 до 130 В питающего, второй 90-130 В. Обороты держали отлично. По ТЗ достаточно было 100-120 В.
Сейчас к преобразователю прикручены датчики тока компенсационного типа в фазе двигателя, и похоже я победил при таком раскладе. Теперь надо перейти на решение с шунтом под стойками инвертора.