Отладочный комплект VectorCARD K1921BK01T

Отладочные платы и комплекты оборудования для систем управления приводом и автоматизации
Denis_N!
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 03 авг 2021, 16:41

Re: Отладочный комплект VectorCARD K1921BK01T

Сообщение Denis_N! » 06 авг 2021, 11:22

Disona писал(а):
06 авг 2021, 10:40
Так, если я правильно понял, вы используете режим "6" (Векторное управление), в настройках СУ у вас стоит "ДПР Холла".

Какое напряжение на звено вы подаёте?
Какое задание скорости вы даёте?
Нет, для Холла это режим 5. Скорости разные даю. Чем больше скорость, ием меньше пауза между дерганиями. На 6 режиме и на энкодере, шпиндель не крутится вообще. Сигналов нет. Но двигатель сопротивляется вращению.

Напряжение на звено это фазное?
Фазное напряж - 20 В.
Номинальное напряжение 36
С источника задаю 30 Вольт.

Аватара пользователя
Лашкевич Максим
Сообщения: 342
Зарегистрирован: 30 дек 2015, 10:38

Re: Отладочный комплект VectorCARD K1921BK01T

Сообщение Лашкевич Максим » 06 авг 2021, 11:30

Правильный режим это 5. Рывками двигатель крутится из-за необходимости перенастроить регулятор скорости. На низких частотах вращения типа 100 об/мин от холла вообще может не крутиться нормально в векторной системе данный двигатель, так как момент инерции маленький.

Поставьте защиту по минимуму напряжения ЗПТ на 24В, чтобы убедиться, что источник не проседает.

Насчёт режима выборка - возьмите последнее ПО с https://bitbucket.org/niietcm4/motorcontroldemo/ и возьмите несколько последних юниконов, там в разделе Downloads. У вас, судя по скриншотам, очень старый юникон.
С уважением,
Лашкевич Максим.
skype: maxlashk
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.

Denis_N!
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 03 авг 2021, 16:41

Re: Отладочный комплект VectorCARD K1921BK01T

Сообщение Denis_N! » 06 авг 2021, 14:12

Лашкевич Максим писал(а):
06 авг 2021, 11:30
Правильный режим это 5. Рывками двигатель крутится из-за необходимости перенастроить регулятор скорости. На низких частотах вращения типа 100 об/мин от холла вообще может не крутиться нормально в векторной системе данный двигатель, так как момент инерции маленький.

Поставьте защиту по минимуму напряжения ЗПТ на 24В, чтобы убедиться, что источник не проседает.

Насчёт режима выборка - возьмите последнее ПО с https://bitbucket.org/niietcm4/motorcontroldemo/ и возьмите несколько последних юниконов, там в разделе Downloads. У вас, судя по скриншотам, очень старый юникон.
Все предыдущие опыты я делал на прошивке, кот. была вшита в IDE. т.е. 01T_MCD. Сейчас импортнул в IDE моторконтролдемо, создал для него дебаг конфигурацию, прошил. VectorCard ведет себя иначе, огоньки не бегают, горит только светодиод b[6]. Ничего не крутится ни на каких режимах, ощущение, что прошивка мертвая.

Прошивал двумя способами, через вектор иде, и с помощью батника и файла program.elf

Аватара пользователя
Disona
Сообщения: 92
Зарегистрирован: 28 ноя 2015, 22:03
Откуда: Москва

Re: Отладочный комплект VectorCARD K1921BK01T

Сообщение Disona » 06 авг 2021, 14:16

Denis_N! писал(а):
06 авг 2021, 14:12

Все предыдущие опыты я делал на прошивке, кот. была вшита в IDE. т.е. 01T_MCD. Сейчас импортнул в IDE моторконтролдемо, создал для него дебаг конфигурацию, прошил. VectorCard ведет себя иначе, огоньки не бегают, горит только светодиод b[6]. Ничего не крутится ни на каких режимах, ощущение, что прошивка мертвая.
Проверьте, пожалуйста, выбранную кофигурацию проекта в файле "Vinclude/build.h".

Там в начале есть несколько макроопределений, вам надо раскомментить "#define HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM" (а остальные закомментить):

Код: Выделить всё

//Выбор типа аппаратной части

//VectorCARD с отладочным комплектом DRV8301
#define HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM

//VectorCARD с отладочным комплектом DRV8312
//#define HW_VECTORCARD_DRV8312_EVM

//VectorCARD с имитационными моделями двигателей
//#define HW_VECTORCARD_SIMULATOR

//Отладочная плата НИИЭТ с имитационными моделями двигателей
//#define HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR

//Контроллер МК40.4 НПФ ВЕКТОР
//#define HW_VECTOR_MK_40_4

//Контроллер Motor Control Board
//#define HW_MOTORCONTROLBOARD

Подробнее можно почитать в документе "Описание структуры ПО MotorControlDemo_v23.pdf" в разделе 4.2 "Выбор аппаратной конфигурации".
С уважением,
Дмитрий Шпак
Telegram: +79773608997
shpak@motorcontrol.ru
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.

Denis_N!
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 03 авг 2021, 16:41

Re: Отладочный комплект VectorCARD K1921BK01T

Сообщение Denis_N! » 06 авг 2021, 14:34

Disona писал(а):
06 авг 2021, 14:16
Denis_N! писал(а):
06 авг 2021, 14:12

Все предыдущие опыты я делал на прошивке, кот. была вшита в IDE. т.е. 01T_MCD. Сейчас импортнул в IDE моторконтролдемо, создал для него дебаг конфигурацию, прошил. VectorCard ведет себя иначе, огоньки не бегают, горит только светодиод b[6]. Ничего не крутится ни на каких режимах, ощущение, что прошивка мертвая.
Проверьте, пожалуйста, выбранную кофигурацию проекта в файле "Vinclude/build.h".

Там в начале есть несколько макроопределений, вам надо раскомментить "#define HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM" (а остальные закомментить):

Код: Выделить всё

//Выбор типа аппаратной части

//VectorCARD с отладочным комплектом DRV8301
#define HW_VECTORCARD_DRV8301_EVM

//VectorCARD с отладочным комплектом DRV8312
//#define HW_VECTORCARD_DRV8312_EVM

//VectorCARD с имитационными моделями двигателей
//#define HW_VECTORCARD_SIMULATOR

//Отладочная плата НИИЭТ с имитационными моделями двигателей
//#define HW_NIIET_BOARD_SIMULATOR

//Контроллер МК40.4 НПФ ВЕКТОР
//#define HW_VECTOR_MK_40_4

//Контроллер Motor Control Board
//#define HW_MOTORCONTROLBOARD

Подробнее можно почитать в документе "Описание структуры ПО MotorControlDemo_v23.pdf" в разделе 4.2 "Выбор аппаратной конфигурации".
Исправил, по всем пунктам прошелся, прошил, огоньки забегали, сейчас авария превышение по току на фазах A и В. Канала АЦП выбраны те же, что и в MCD.

Окручивал провода мотора, ошибка остается, т.е. АЦП неправильно интерпретирует сигналы или не оттуда берет.

Ток фазы А - 21А, ток фазы В -17,6
Изменил коэффициенты тока фазы с 40 на 1. Включил - источник просел, ошибка по просадке питания. Зашел в АЦП, вернул коэффициенты 40. Ток показал корректно - нули. Сейчас крутится в режиме 4. Пробую другие режимы.

upd.: выборка заработала

upd2.: режим 6 крутит. Пятый молчит. Разбираюсь.

Denis_N!
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 03 авг 2021, 16:41

Re: Отладочный комплект VectorCARD K1921BK01T

Сообщение Denis_N! » 06 авг 2021, 15:41

Режим 4. Датчик - энкодер. 100 оборотов в минуту.
2021-08-06_15;40;36.png
2021-08-06_15;40;36.png (42.49 КБ) 7956 просмотров
Режима 6 и нет в этой версии прошивки. По мануалу режим 5 либо с этим датчиком либо с тем. Но с энкодером не фурыкает.

Аватара пользователя
Лашкевич Максим
Сообщения: 342
Зарегистрирован: 30 дек 2015, 10:38

Re: Отладочный комплект VectorCARD K1921BK01T

Сообщение Лашкевич Максим » 06 авг 2021, 16:37

По осциллограмме сильно качает скорость, у двигателя колебания. Для настройки смещений датчика (по мануалу) надо выставить скорость поменьше, 1-2 об/мин. Также видно, что электрический угол с датчика (голубой) и заданный (фиолетовый) по периоду в два раза отличаются. Это значит, что или неверно задано число пар полюсов у двигателя, либо число меток энкодера датчика положения. После смены пар полюсов или меток датчика надо сохранять параметры и перезагружать.
С уважением,
Лашкевич Максим.
skype: maxlashk
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.

Denis_N!
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 03 авг 2021, 16:41

Re: Отладочный комплект VectorCARD K1921BK01T

Сообщение Denis_N! » 09 авг 2021, 09:09

Лашкевич Максим писал(а):
06 авг 2021, 16:37
По осциллограмме сильно качает скорость, у двигателя колебания. Для настройки смещений датчика (по мануалу) надо выставить скорость поменьше, 1-2 об/мин. Также видно, что электрический угол с датчика (голубой) и заданный (фиолетовый) по периоду в два раза отличаются. Это значит, что или неверно задано число пар полюсов у двигателя, либо число меток энкодера датчика положения. После смены пар полюсов или меток датчика надо сохранять параметры и перезагружать.
Приветствую. Число пар полюсов оставил прежнее - 4. Число меток изменил с 1000 на 2500. Вручную не удалось настроить смещение. Но помогла автоподстройка - режим 29. Векторное в режиме 5 с энкодером заработало. Спасибо за тыкание носом в мануал =) Продолжаю эксперименты.

Denis_N!
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 03 авг 2021, 16:41

Re: Отладочный комплект VectorCARD K1921BK01T

Сообщение Denis_N! » 20 авг 2021, 16:58

Добрый вечер! Поставил свой энкодер. Угол вроде бы отрабатывает верно, а вот форма тока на обмотках корявенькая. Подскажите, куда копать.

Осциллограммы без нагрузки:
2021-08-20_16;55;16.png
2021-08-20_16;55;16.png (31.53 КБ) 7880 просмотров
Осциллограммы с нагрузкой:
2021-08-20_16;55;43.png
2021-08-20_16;55;43.png (37.91 КБ) 7880 просмотров
На малых оборотах в режиме векторного управления, движение ротора идет рывками.
2021-08-20_17;01;43.png
2021-08-20_17;01;43.png (26.81 КБ) 7877 просмотров

Аватара пользователя
Лашкевич Максим
Сообщения: 342
Зарегистрирован: 30 дек 2015, 10:38

Re: Отладочный комплект VectorCARD K1921BK01T

Сообщение Лашкевич Максим » 20 авг 2021, 17:18

1. Показать настройку регуляторов тока (осциллограмму переходного процесса)
2. Посмотреть, что происходит в осях d,q. Задания токов, обратные связи, выходы регуляторов. Если задание прыгает, играть настройками регулятора скорости
3. Попробовать разные частоты вращения
С уважением,
Лашкевич Максим.
skype: maxlashk
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.

Ответить